茶马古道源于古代西南边疆和西北边疆的茶马互市，兴于唐宋，盛于明清，二战中后期最为兴盛。茶马古道分川藏、滇藏两路，连接川滇藏，延伸入不丹、尼泊尔、印度境内（此为滇越茶马古道），直到西亚、西非红海海岸。
陕甘茶马古道，由明代陕西商人与古代西北边疆的茶马互市形成。而此时所谓的茶马古道主要的运输工具是骆驼。而茶、马，指的是贩茶换马（这里的茶和马均是商品）。之所以用骆驼是因为明朝时要有数百万斤茶叶要贩运（从四川到西北），到清朝时达到了数千吨，马不能胜任，所以用骆驼。由于明清时政府对贩茶实行政府管制，贩茶分区域，因此陕甘茶马古道是当时唯一可以在国内跨区贩茶的茶马古道。