司马迁著《史记》，其史学观念在于“究天人之际，通古今之变，成一家之言”。
司马迁探求的天人之际，并非承认天的神秘力量，而是重视天人之间关系的演变，从而了解 “古今之变” 的关键，探求出历史动态发展变化的层面，最终完成“一家之言”。而他的撰述动机，主要有以下三方面：
司马迁为了继承其父司马谈编订史书的遗志，完成撰述《史记》的宏愿
司马氏世代为太史，为继承孔子撰述《春秋》的精神，整理和论述上代历史。《隋书·经籍志》说：“谈乃据《左氏春秋》、《国语》、《世本》、《战国策》、《楚汉春秋》，接其后事，成一家之言。”可见司马谈有意继续编订《春秋》以后的史事。
元封元年，汉武帝进行封禅大典，司马谈身为太史令，却无缘参与当世盛事，引为终生之憾，忧愤而死。他死前将遗志嘱咐儿子司马迁说：“今天子接千岁之统，封泰山，而余不得从行，是命也夫！余死，汝必为太史，无忘吾所欲论著矣……”司马迁则回答道：“小子不敏，请悉论先人所次旧闻。”可知司马迁乃秉承父亲的遗志完成史著。
而《史记》以《封禅书》为其八书之一，即见其秉先父之意。