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天主教首次传入中国是在元朝(1206—1368)。1294年，意大利方济各会士若望·孟高维诺神父受教宗尼古拉四世(Nicholas IV)派遣来到北京传教，距今已有700余年的历史。由于当时教会过于注重在上层传教，元朝覆灭后，天主教在中国几近绝迹。
1582年，意大利耶稣会利玛窦神父到达澳门，开启了天主教在中国传播的另一重要时期。利玛窦神父尊重中国文化，广交文人学士，在北京传教十年，深得皇帝及土大夫赏识。这一时期，徐光启、李之藻、杨廷筠等一批中国土大夫阶层人士信奉天主教，成为最早的中国天主教徒。
利玛窦去世后，随后来华的汤若望、南怀仁等欧洲传教士，继续利玛窦传教方式，尊重中国文化，在传播福音的同时，通过西学东传和东学西介，对中西文化交流做出了贡献。后来来华的传教士由于在如何对待中国传统礼仪上产生了分歧，即所谓的“礼仪之争”，因此触怒了中国的皇帝，从而给天主教传教带来了灾难。康熙皇帝于1721年宣布禁止天主教在中国传播，但依然允许尊重中国礼仪的天主教传教士在中国活动。
19世纪鸦片战争后，中国逐渐沦为半殖民地国家。西方各国天主教传教修会，依据清政府与西方各国签定的不平等条约为保护，天主教在中国有了较大发展。由于当时的一些传教士自觉不自觉地为本国的政治利益服务，天主教被称为“洋教”，也为人们所不理解，天主教在中国的声誉受到很大影响。
回顾这段历史，已故教宗若望保禄二世2001年10月在意大利举行的纪念利玛窦来北京四百周年纪念会上的致词中说：“在近代历史上的某些阶段曾出现一种依附欧洲列强势力的保教权。虽然一方面来说，这曾多少有助于教会的传教活动，但结果究竟限制了教会的行动自由，损害了教会在中国人民心目中的形象。因此，不期而然地阻碍了教会在中国的进展，使教会不能为中国人民的好处，一心一意执行其创立者耶稣所赋予的使命。”
中国天主教的本土化过程经历了艰难的历程。中国籍的第一位主教是罗文藻(1616—1691)。罗文藻1633年由方济各会西班牙神父利安当领洗入教，后被派遣到澳门和马尼拉学习神哲学，1654年在马尼拉晋铎。1673年由教宗克雷芒十世(Clement X.1670—1676)委任为主教，1685年才在广州获祝圣。
1946年，天主教会在中国建立了圣统制。至1949年前后，中国天主教共有20个总主教区，85个教区(不包括澳门)，34个监牧区。共有128位主教，但中国籍主教只有18位。全国教徒约300万人。
1949年中华人民共和国成立之后，中国天主教摆脱了帝国主义的控制，努力与社会主义相适应，成为中国神长教友自办的宗教事业。中国天主教坚持爱国爱教相统一的原则，本着“为一切人而成为一切”的福音精神，在信仰上和世界各国的天主教一样，同属一个信仰、同行一个洗礼，都忠于“至一、至圣、至公，从宗徒传下来的教会”，与普世教会保持共融；在政治、经济和教会事务上依据中国国情和文化特点，实行独立自主自办，探索出一条适合中国国情的福传之路。
目前，中国天主教有信徒530万，教堂6000余座。成立有全国性的爱国组织，即中国天主教爱国会。该会由全国天主教神长教友共同组成，为非营利性爱国爱教群众团体。其宗旨为团结全国天主教神长教友，高举爱国爱教旗帜，遵守宪法、法律、法规和政策，维护人民利益，维护民族团结和国家统一，遵守社会道德风尚。中国天主教还有负责全国性教务的领导机构—— 中国天主教主教团。其宗旨是以圣经为依据，本着至一、至圣、至公，从宗徒们传下来的圣而公教会的传统精神，维护信德宝库，加强教会纪律，藉圣神赐予的恩宠，团结神长教友遵守宪法、法律、法规和政策，遵守社会道德风尚，奉行适合中国国情的独立自主自办教会原则和民主办教精神，努力促进与中国当代社会相适应，宣扬基督福音，广扬圣教。
中国天主教爱国会和中国天主教主教团，简称为“一会一团”。下设六 个专门委员会：即教务委员会、神学研究委员会、修院教育委员会、海外联谊委员会、礼仪委员会、社会服务委员会。六个委员会彼此分工合作，共同开展中国天主教的牧灵和福传工作。